Costruito in legno all'inizio del XII secolo per unire il borgo di San Giorgio alla città, il ponte fu successivamente ricostruito in muratura e lo specchio d'acqua a valle del ponte dei Mulini fu definitivamente diviso nei laghi di Mezzo e Inferiore.
Restaurato e coperto all'inizio del XV secolo dal capitano Francesco I Gonzaga, dopo la conclusione dei lavori di fortificazione del borgo di San Giorgio, che sorgeva sulla riva opposta del lago di Mezzo, il ponte di San Giorgio assunse un importante ruolo ncomplesso sistema difensivo di Mantova dove l'acqua rappresentava un insostituibile mezzo di difesa.