L'idea progettuale di un museo si è andata concretizzando fin da quando, identificato il sito di Grumentum nel XVII secolo, e dopo i primi rinvenimenti fortuiti a seguito di lavori agricoli, si sono formate le due collezioni locali (Danio e Perrone), oggi in gran parte disperse. In seguito ai primi scavi condotti nell'area urbana (Capitolium) dall'arciprete Carlo Danio, agli inizi del XVIII secolo, a quelli di fine Ottocento dall'ispettore Caputi (inediti gli altri del Lacava e del De Cicco), e infine ai lavori condotti dal Sestieri nel 1951, ma, soprattutto, grazie all'attività di Dinu Adamesteanu, primo Soprintendente alle Antichità della Basilicata, che a partire dal 1969 ha dato inizio all'esplorazione regolare dell'area urbana di Grumentum, coadiuvato poi da Liliana Giardino, l'idea si è potuta quindi realizzare.